锻造工件大小都有，产检的100kg以内的，大的高达600kg，今天我们主要针对100kg以内工件的锻造自动化为例。

常见的锻造类零件，比如曲轴、连杆、转向节等。这些锻造自动化生产线要由棒料切割机、中频加热炉、锻压机、温控线等组成。锻造工艺一般是棒料切割——棒料加热——去氧化皮工艺——成型——自动喷石墨——去飞边——温控。

生产线布局根据节拍和设备数量来确定，机器人搬运一次工件（20Kg为例）的时间7s左右，如果产线节拍快，就需要多布置机器人。

机器人手爪设计需要根据工件外形尺寸设计，特别要注意锻件的拔模斜度，选取工件上的平整面作为抓取点，手爪尽量避免4点夹持，夹持位置采用错位的方式实现3点夹持。

手爪设计是锻造自动化生产线设计的难点，手爪要应对1200°高温的工件，与工件接触部分需要选用耐高温的材料制成，气缸或油缸部分需要考虑隔热和防尘防水设计，工件尽量不要手爪上长时间停留，如果节拍允许，考虑给手爪沾水降温。

小工件（≤20Kg）采用平行爪夹持，大工件优先采用关节式夹持。

自动喷石墨装置可独立控制水、气和石墨剂三路，自动喷石墨工序不可控的因素太多，需要现场反复调试，脱模效果不好的话，模腔内的工件顶不出来，影响自动化生产线的稳定性。