机床上下料的自动化实现方式主要有桁架机械手和关节机器人这两种方式。之前看的比较多的是桁架机械手，有人说自动上下料难点在于工位的布置，也就是产线的规划问题，很多公司要求紧凑化生产，最常见的是U字型和圆盘式循环型。车间不够大，毛坯流进，成品流出的管理和搬运都是比较费空间的。

关节机器人，用于机械加工机床上下料的关节机器人采用的轴数一般为6轴，重复定位精度为±0.06mm，常用的负载重量在10-50kg。机床上下料机器人一般分为一对一、一对二、一对三，如果想要一台关节机器人对多台机床上下料，需要加上地面轨道，可实现一台关节机器人对多台机床自动上下料。

关节机器人的优点，关节机器人最大的优点就是灵活性强，不受机床结构的限制，能适用很多机床。可应用的范围广泛，除了用在机床上下料，关节机器人还可应用于打磨、抛光、焊接、装配、搬运码垛等领域。

关节机器人的缺点，相对于桁架机械手而言，关节机器人占用的场地空间较大，它的臂展工作范围有限，一台机器想要工作范围加大的话必须加装它的行走轴，所以关节机器人的价格较高。