镦粗工位由锻造机器人代替人工解决方案：冲床旋转90度与整线平行，往后放置，中频炉烧料结束后从机床侧面过来滑到翻料装置里，经过翻转定位后，机器人去抓取，放入到冲床内，镦粗后，由锻造机器人把产品放入到除磷机入口，以此循环。

冲孔工位通过锻造机器人代替人工解决方案：终锻后人工把产品放入输送链输送至端点，做好定位，机器人接收信号后夹取物料放入冲孔模具中冲孔夹爪松开。冲孔完成后机器人夹取产品放入输送链输送至物料框，依次循环此工作。

下面小编讲解下冲孔动作描述：

1、夹料：锻造机器人通过接收输送链末端信号，夹取产品送入冲孔模具中，预计节拍 3.5秒；

2、放料：机器人夹爪松开，机器人位置不动，控制冲床冲孔。 预计

节拍 2.5秒；

3、取料放料：冲压冲孔完成后，机器人接收信号夹爪取出产品放在输送 

链上。锻造机器人回到初始位置等待下一个产品。预计节拍 5秒。

总结：整体节拍控制在13秒左右，实际过程中会更加快，根据产品节拍运算。